Форум самодельщиков: Модель С-300 - Форум самодельщиков

http://robocraft.ru/shop/

/*
* тестовый скетч с L298 и 74hc04
*/

struct MOTOR // структура для хранения номеров pin-ов, к которым подключены моторчики
{
int in; // INVERTOR INPUT
int enable; // ENABLE1
};

// определяем порты, к которым подключены моторчики
MOTOR MOTOR1 = { 7, 9 };
MOTOR MOTOR2 = { 8, 10 };

int FORWARD = HIGH;
int BACK = LOW;

void setup()
{
pinMode(MOTOR1.in, OUTPUT); // настраиваем выводы
pinMode(MOTOR2.in, OUTPUT);
}

void loop()
{
motor1(FORWARD, 20); // вращаем оба моторчика вперёд на 20
motor2(FORWARD, 20);
delay(3000);
motor1(FORWARD, 250); // вертимся в раздрай на 250 (поворачиваемся)
motor2(BACK, 250);
delay(3000);
motor1(BACK, 70); // оба назад на 70
motor2(BACK, 70);
delay(5000);
motor2(FORWARD, 50); // а теперь опять вращаем второй моторчик вперёд
delay(1000);
}

void motor1(int dir, int pwm) // первый вперёд
{
digitalWrite(MOTOR1.in, dir);
analogWrite(MOTOR1.enable, pwm);
}

void motor2(int dir, int pwm) // первый вперёд
{
digitalWrite(MOTOR2.in, dir);
analogWrite(MOTOR2.enable, pwm);
}